В статье по ссылке пароль установлен 123456, ssh без пароля работать не будет, если нет пароля у root - его надо назначить
# passwd
в терминале работающем через последовательный порт
в общем "беспарольный" означает в контексте SSH что пароль не надо вводить вручную.
Если совсем без пароля для root - вам нужно проделать шаги по копированию открытого ключа любым способом без SSH - например через tftp загрузить на плату или скопировать через флешку.