Хочу поинтересоваться кто и как прописывает автозапуск програм на платах?

я знаю два пути
1. написание демона и прописывание его в автозапуск
2. прописывание в автозапуск обычной программы

и еще вопрос где можно найти пример простого демона под встриваемые платы?

У вас гугл не работает ? :)
http://habrahabr.ru/post/141003/

Linux и на PC и на плате одинаково себя ведет.

http://www.netzmafia.de/skripten/unix/linux-daemon-howto.html
http://wordptr.com/2011/01/31/lets-write-a-linux-daemon-part-i/