В Linux не поддерживается slave mode spi и это не только в ядре freescale. Собственно вам никто не мешает писать свой драйвер и использоват spi в режиме slave c DMA не используя API ядра. Пример использования spi с sdma есть в platform sdk.
Да, я видел SDK, но она рассчитана на работу только на платах самой Freescale и только 3-х типов (mx6sdl, mx6dq, mx6sl). Кроме того, нет возможности запустить примеры SDK на Linux. SDK представляет собой прошивку предоставляющую некоторый функционал и исходники не совместимы с Linux, о чем говорится ниже все по той же ссылке:
Поддерживаю. Независимо от операционной системы набор регистров чипа и алгоритм работы с внутренними модулями ничем не отличается. Единственное - нужно исключить одновременный доступ в системе к определенному функционалу чипа во избежания конфликтов.
Также, фраза "you could not use it directly" не говорит что нельзя, а намекает, что можно, но после интеграции.