Не зная броду лезу в воду. Удалось получить неоходимую мне работу платы с двумя SPI. Несколько озадачила скорость ядра(не уверен в точности термина). Мне требуется что бы каждый SPI порт опрашивал подчиненное устройтво с частотой не ниже 200 Гц. Особых требований к точности интервала нет. Но то что получил, меня явно не устраивает. Можно ли существенно улучшить ситуацию, собрав ядро с поддержкой RT Framework Xenomai ? Буду признателен за ссылку на патч ядра (текущая версия 310) для работы с Xenomai. Так же интересует вопрос- наколько сохранится совместимость полученной в итоге системы с Qt ? Проект пишется именно в нем.
Пытался найти патч на сайте
http://www.at91.com/linux4sam/bin/view/Linux4SAM/RealTime#Introduction ,

но именно для версии ядра 3.10 найти не удалось А те, которые наиболее близки , например 3.10.105 не проходят.
Или, быть может, отказ от установки каких либо пакетов, может в какой то степени помочь? Разного рода мультимедийные возможности не требуются.

Цитата

Мне требуется что бы каждый SPI порт опрашивал подчиненное устройтво с частотой не ниже 200 Гц. Особых требований к точности интервала нет. Но то что получил, меня явно не устраивает.

в общем не слишком жесткие требования - думаю тут можно спокойно обойтись без патчей для реалтайма. Включите в ядре поддержку таймеров высокого разрешения

make linux-menuconfig

General setup --->
Timers subsystem --->
[*] High Resolution Timer Support

и включите мягкий реалтайм (там же в менюконфиге)

Kernel Features --->
Preemption Model (Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop)) --->

Цитата

в общем не слишком жесткие требования - думаю тут можно спокойно обойтись без патчей для реалтайма. Включите в ядре поддержку таймеров высокого разрешения

make linux-menuconfig

General setup --->
Timers subsystem --->
[*] High Resolution Timer Support

и включите мягкий реалтайм (там же в менюконфиге)
Kernel Features --->
Preemption Model (Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop)) --->

Очень Вам признателен.

собрал ядро в соответствии с Вашими советами. Видимо обновленное ядро имеет несовместимости с КуТэ. Та же программа после запуска работает пару секунд, затем виснет. В данном случае под работой понимается мигание светодиодом в высокоприоритетном процессе. Впрочем от уровня приоритета нмчего не зависит. Плюс не работет матричная клавиатура. Попытка ребута из терминала заканчивается генерацией сообщения ubifs: background thread "ubifs_bgt0_0" stops. The system is going down NOW! Sent SIGTERM to all processes и ребута не происходит. poweroff тоже не дает никакого эффекта - в сысле не останавливае работу системы.
Попытка "приручить", Xenomai вероятно чревата еще бОльшими проблемами.(?)

Цитата

Видимо обновленное ядро имеет несовместимости с КуТэ.

скорей баг в вашей программе или в коде драйверов atmel что более вероятно если с другими настройками планирования все работает, к сожалению у меня нет платы с таким процессором чтобы проверить. Если включить поддержку таймеров высокого разрешением без мягкого реалтайма - работает ? Про эти таймеры можно посмотреть тут

http://elinux.org/High_Resolution_Timers

Цитата

Попытка "приручить", Xenomai вероятно чревата еще бОльшими проблемами.(?)

по моему он тут лишний и то что время вы потратите намного больше на разборы с ним это точно.

Удивительно. Во всяком случае для меня. Похоже именно HR таймеры весили программу. С одним только измененным методом планирования все ок. Время реакции системы слегка улучшилось. Стоит ли биться за таймеры, ведь они на времени реакции не скажутся, а, потенциально, только на точности интервалов? Может имеет смысл прикрутить rt-patch какой нибудь ?

Цитата

Стоит ли биться за таймеры, ведь они на времени реакции не скажутся, а, потенциально, только на точности интервалов?

В точности всё дело, без HR таймеров

Цитата

Currently, timers in Linux are only supported at a resolution of 1 jiffy. The length of a jiffy is dependent on the value of HZ in the Linux kernel, and is 1 millisecond on i386 and some other platforms, and 10 milliseconds on most embedded platforms.

на ARM CONFIG_HZ = 100, периодичность системного таймера 100 раз в секунду и это в два раза меньше чем вам нужно.

У атмела HR-таймеры наколько помню реализованы на TCB и в конфиге они включены

Device Drivers --->
Misc devices --->
[*] Atmel AT32/AT91 Timer/Counter Library
[*] TC Block Clocksource

help

Цитата

Select this to get a high precision clocksource based on a TC1 block with a 5+ MHz base clock rate. Two timer channels are combined to make a single 32-bit timer.

возможно в драйвере баги, посмотрите ссылку что я давал - там написано как определить есть HR таймеры в системе