Пользовался для местной платы только для отладки ядра через последовательный порт, думаю с отладкой приложений еще проще хоть и не пробовал:)
1 Собрать gdbserver для arm и gdb для host, например в busybox
[*] Build gdb server for the Target
[*] Build gdb for the Host
2 Закинуть gdbserver и бинарник (например myprog.bin) на плату
3 Запустить на плате gdbserver например он будет ждать соединения от большого брата на tcp порт 1234
#gdbserver x86_ip:1234 myprog.bin
4 запустить gdb на x86, например
#arm-unknown-linux-uclibc-gdb myprog.bin_with_debug_symbols
5 соединиться с платой
(gdb) target remote arm_ip:1234
6 понеслась отладка :)
ПС Для хостового gdb можно собрать графический фронтенд insight, я его правда отдельно собирал arm-unknown-linux-uclibc-insight, он вроде прямо с темми же исходниками gdb и идет
ППС Есть русский перевод руководства gdb, например тут
http://mitya.pp.ru/gdb/gdb_toc.html
правда не знаю насколько свежий он тут