Разобрался, библиотеки для Qt собраны и идут вместе с виртуальной машиной, проблема оказалось в том что команда qmake -query указаывала на каталог /home/user/wandboard_solo/toolchain, а сами библиотеки лежат в каталоге /home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain.

QT_INSTALL_PREFIX:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain
QT_INSTALL_DATA:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/share
QT_INSTALL_DOCS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/doc
QT_INSTALL_HEADERS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/include
QT_INSTALL_LIBS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/lib
QT_INSTALL_BINS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/bin
QT_INSTALL_PLUGINS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/qt/plugins
QT_INSTALL_IMPORTS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/imports
QT_INSTALL_TRANSLATIONS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/qt/translations
QT_INSTALL_CONFIGURATION:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain
QT_INSTALL_EXAMPLES:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain
QT_INSTALL_DEMOS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain
QMAKE_MKSPECS:/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/share/mkspecs
QMAKE_VERSION:2.01a
QT_VERSION:4.8.4

Создал символическую ссылку /home/user/wandboard_solo/toolchain на каталог /home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain.
Qt подключился, но при компиляции простенькой программы

#include <QtCore/QCoreApplication>
#include <QDebug>

int main(int argc, char *argv[])
{
QCoreApplication a(argc, argv);

qDebug()<<"Hello!";

return a.exec();
}

выдается ошибка.

armv7l-timesys-linux-gnueabi-g++ -Wl,-rpath,/usr/lib -o test_arm main.o -L/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/usr/lib -L/home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain/lib -lQtNetwork -L/usr/lib -lQtCore -lpthread
/home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain/bin/../lib/gcc/armv7l-timesys-linux-gnueabi/4.7.3/../../../../armv7l-timesys-linux-gnueabi/bin/ld: cannot find crt1.o: No such file or directory
/home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain/bin/../lib/gcc/armv7l-timesys-linux-gnueabi/4.7.3/../../../../armv7l-timesys-linux-gnueabi/bin/ld: cannot find crti.o: No such file or directory
/home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain/bin/../lib/gcc/armv7l-timesys-linux-gnueabi/4.7.3/../../../../armv7l-timesys-linux-gnueabi/bin/ld: skipping incompatible /lib/libpthread.so.0 when searching for /lib/libpthread.so.0
/home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain/bin/../lib/gcc/armv7l-timesys-linux-gnueabi/4.7.3/../../../../armv7l-timesys-linux-gnueabi/bin/ld: cannot find /lib/libpthread.so.0
/home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain/bin/../lib/gcc/armv7l-timesys-linux-gnueabi/4.7.3/../../../../armv7l-timesys-linux-gnueabi/bin/ld: skipping incompatible /usr/lib/libpthread_nonshared.a when searching for /usr/lib/libpthread_nonshared.a
/home/user/crosscompiler/armv7l_toolchain/bin/../lib/gcc/armv7l-timesys-linux-gnueabi/4.7.3/../../../../armv7l-timesys-linux-gnueabi/bin/ld: cannot find /usr/lib/libpthread_nonshared.a
collect2: error: ld returned 1 exit status
make: *** [test_arm] Error 1
04:28:18: The process "/usr/bin/make" exited with code 2.
Error while building/deploying project test_arm (kit: Run locally)
When executing step 'Make'
04:28:18: Elapsed time: 00:00.

Похоже, что ошибка связана с отсутствующими библиотеками crt1.o crti.o
Однако по прописанному пути к библиотекам -L/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/usr/lib данные библиотеки присутсвуют:

ls /home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/usr/lib/crt*
/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/usr/lib/crt1.o /home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/usr/lib/crtn.o
/home/user/timesys/wandboard_solo/toolchain/usr/lib/crti.o

Скачал последний buildroot, crossToolNG, собрал согласно инструкциям под ядро 3.0.35
http://code.google.com/p/starterkit-org/wiki/QtBuildroot
, все заработало.